Net als de andere Kempendorpen gaan ook Steensels wortels terug tot een ver verleden. Er zijn resten van een mammoet van ruim 10.000 jaar geleden gevonden. De grafheuvel van Gendersteyn, aan het Bussereind, werd in 2004 in originele staat teruggebracht.  Van de Middeleeuwen tot 1810 vormde Steensel één gemeente met Eersel en Duizel. In het begin van de vorige eeuw werden de drie weer een geheel. Dat bleef zo tot in 1997 toen de grotere gemeente Eersel werd gevormd.
Over de herkomst van de naam bestaan verschillende theorieën. Steensel zou zijn afgeleid van “sele” (Frankische boerderij), maar ook van “Steensele” (stenen huis). Ooit zou er aan de oude handelsweg een herberg of een militaire overnachtingsplaats zijn geweest.